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步行電機(jī)一般采用高速電機(jī)加行星減速器或擺線針輪減速器，其中液壓電機(jī)部分控制回路具有一定特點(diǎn)。在圖1中可以看到行走馬達(dá)的控制回路，該回路裝有高壓自動(dòng)變速裝置，當(dāng)掛高速時(shí)，回路接手動(dòng)變速油口來(lái)油，推動(dòng)變速閥向左移動(dòng)，使馬達(dá)變小排量；如果行駛阻力增加，導(dǎo)致油壓上升至設(shè)定值，則油液推動(dòng)變速閥向右移動(dòng)，使馬達(dá)變大排量低速擋，以增加扭矩。這樣，該電機(jī)能根據(jù)行走阻力的變化自動(dòng)變換擋板位置。

除電機(jī)可調(diào)速度外，主要通過(guò)電機(jī)控制閥來(lái)完成對(duì)電機(jī)的控制分析。

假定A口進(jìn)油，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)控制閥動(dòng)作如下：

打開(kāi)單向閥，液壓油進(jìn)入發(fā)動(dòng)機(jī)右腔。

液壓油通過(guò)節(jié)流孔進(jìn)入平衡閥，并向左方移動(dòng)，接通制動(dòng)器油路，行走馬達(dá)廠家使制動(dòng)器松開(kāi)，此動(dòng)作同時(shí)也接通電機(jī)B口的油路。

液壓油通過(guò)安全閥中間節(jié)流孔進(jìn)入緩沖活塞腔，推動(dòng)緩沖活塞向左移動(dòng)。若此時(shí)系統(tǒng)壓力超過(guò)該安全閥設(shè)定壓力(10.2MPa)，則安全閥立即開(kāi)啟，作為緩沖。

如果發(fā)動(dòng)機(jī)超速(例如，在下坡時(shí))，泵沒(méi)有及時(shí)給發(fā)動(dòng)機(jī)供油，A口壓力就會(huì)降低，平衡閥在彈簧力作用下會(huì)向右移動(dòng)，變速液壓馬達(dá)關(guān)閉小發(fā)動(dòng)機(jī)的回油道，從而限制發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。

步行控制閥內(nèi)部有兩個(gè)結(jié)構(gòu)完全相同的安全閥，在挖掘機(jī)起動(dòng)和制動(dòng)過(guò)程中起著重要的緩沖作用。